english English

ROADIE: Optimalni dizajn i nelinearno upravljanje autonomnim podvodnim vozilomo upravljanje autonomnim podvodnim vozilom

Projekt ROADIE je odobren u okviru bilateralne istraživačke suradnje Republike Njemačke i Hrvatske te je zajednički rad istraživačkih timova s Tehničkog sveučilišta u Münchenu (TUM), istraživačke grupe dr.sc. Stefana Sosnowskog s katedre za Information Oriented Control (ITR) i Sveučilišta u Dubrovniku (UNIDU), istraživačke grupe pod vodstvom doc.dr.sc.Ivane Palunko s Odjela za elektrotehniku i računarstvo. U okviru ovog projekta cilj je osmisliti optimalan dizajn za autonomno podvodno vozilo (AUV) u smislu hidrodinamike i alokacije aktuatora uzimajući u obzir zahtjeve zadataka AUV-a. Usredotočit će se na izvođenje općenitog modela za podvodne robote s prilagodljivim konfiguracijama. Nakon toga će se razviti odgovarajući AUV prototip na TUM-u, dok će nelinearni matematički model odgovarajuće dinamike AUV-a biti izveden iz generičkog modela s optimalnim parametrima te analiziran na UNIDU. Namjera je primijeniti nelinearne metode upravljanja, analizirati robusnost izvedenih algoritama te testirati ih numerički i eksperimentalno. Oba istraživačka tima već su razmotrila i istraživala slične probleme u pogledu upravljanja i dinamike, ali s pristupom iz različitih kuta gledišta. Za očekivati je da će zajednička ekspertiza ovih dviju istraživačkih skupina dodatno unaprijediti robotske sustave te potaknuti razmjenu iskustva i vještina obaju istraživačkih skupina.

 Repozitorij




Tražilica